Les roches magmatiques sont des roches issues du refroidissement d'un magma, c'est-à-dire de roches initialement fondues. On les qualifie de « volcaniques » quand elles se forment par refroidissement rapide lors des éruptions survenant à la surface de la Terre (basalte, andésite, rhyolite…) ou de « plutoniques » quand elles refroidissent lentement et cristallisent en profondeur (granite, diorite, gabbro…).
La structure microscopique des roches qualifiées de "magmatiques" est un indice important pour expliquer leur mode de formation. Les roches ayant subi un refroidissement lent sont généralement entièrement cristallisées (holocristallines) : leurs minéraux, visibles à l'oeil nu, sont jointifs et imbriqués les uns dans les autres. Les roches ayant subi un refroidissement rapide, sont incomplètement cristallisées (hémicristallines) : entre leurs minéraux, de tailles variables, se trouve le plus souvent une matrice non cristalline (un verre minéral), qui englobe les minéraux cristallisés et rend la roche cohérente. A l'extrême, certaines roches volcaniques ayant refroidi instantanément ne présentent quasiment que du verre minéral.
Un même magma, de composition chimique précise, peut ainsi générer 2 roches magmatiques différentes selon le contexte de son refroidissement : il peut par exemple engendrer un basalte lors de son émission et de son refroidissement rapide au fond de l'océan, dans le contexte d'un rift. Il peut aussi donner naissance à un gabbro, si le magma d'origine n'a pu accéder à la surface, et s'est refroidi lentement dans les profondeurs de la croûte océanique associée à ce même rift.